Ein Motor ist ein elektromechanisches Gerät, das elektrische Energie in mechanische Energie umwandelt, mit anderen Worten, ein Gerät, das Rotationskraft erzeugt, auch motorisch genannt. Das Funktionsprinzip des Motors beruht hauptsächlich auf der Wechselwirkung des Magnetfeldes und des elektrischen Feldes. Im Arbeitsprozess des Industrieroboters wird durch den Antrieb des Motors freie Bewegung erreicht. Daher sind die Anforderungen an die Aktionsgeschwindigkeit und Genauigkeit von Industrierobotern eigentlich die Anforderungen an die Ansprechgeschwindigkeit und Regelgenauigkeit des Motors.
Der Motor an jedem Gelenk des Industrieroboters wird verwendet, um die Bewegung anzutreiben, die den genauen Winkel für den Arm des Industrieroboters liefert. Es kann viele verschiedene Arten von Motoren für den Bau eines Industrieroboters geben, in der Tat ist die Motorauswahl in einem Industrieroboter ein wichtiger Aspekt beim Bau eines Industrieroboters. Zu den Arten von Motoren, die üblicherweise in Industrierobotern verwendet werden, gehören Servomotoren, Gleichstrommotoren, Schrittmotoren und Wechselstrommotoren. Im Folgenden werden zunächst die Anforderungen von Industrierobotern an den Einsatz von Motoren verstanden und dann kurz die in Industrierobotern üblichen Motortypen vorgestellt.
Anforderungen an den Einsatz von Motoren in Industrierobotern
1. Gute Reaktionsleistung: Die Arbeitszeit des Motors vom Empfang des Befehlssignals bis zum Abschließen des Befehls sollte verkürzt werden. Je kürzer die Ansprechzeit des Motorservosystems auf das Befehlssignal ist, desto höher ist die Empfindlichkeit und desto besser ist die schnelle Ansprechleistung. Normalerweise wird die elektromechanische Zeitkonstante des Motors verwendet, um die schnelle Ansprechleistung des Motors auszudrücken.
2. Großes Anlaufdrehmoment-Trägheitsverhältnis: Das Anlaufdrehmoment ist ein Drehmoment, das 1,7 bis 2,2-mal größer ist als das Nenndrehmoment beim Starten, wodurch die Haftreibung des Rotors und der Widerstand, der erzeugt wird, wenn der Motor die Last antreibt, gelöst werden können. Das Trägheitsmoment bezieht sich auf die Trägheit des starren Körpers, wenn er sich um die Achse dreht, was hauptsächlich die mechanische Ansprechgeschwindigkeit des Motors bestimmt. Im Zustand des Fahrens der Last sollte das Startdrehmoment des Motors des Industrieroboters groß und das Trägheitsmoment klein sein.
3. Es kann die Kontinuität und Linearität der Steuerung realisieren: Aufgrund der Änderung des Steuersignals kann sich die Drehzahl des Motors kontinuierlich ändern, und manchmal muss die Drehzahl proportional oder ähnlich dem Steuersignal sein.
4. Großer Drehzahlbereich und kann rauen Betriebsbedingungen standhalten: Für Industrieroboter sollte der Drehzahlbereich des Motors zwischen 1:1000 und 10000 liegen. Um rauen Betriebsbedingungen standzuhalten, kann es relativ häufige Vorwärts- und Rückwärtsdrehungen sowie Beschleunigungs- und Verzögerungsvorgänge durchführen und in kurzer Zeit einer Überlastung standhalten.
